Servolenkung T2 und T1 verheiraten

[Broadcasttechniker]

Dann gibt es da noch ein Hindernis welches wir alle nicht verstanden haben.
Und wir wissen nicht auf welcher Seite es liegt, das ist blöd.

Angefangen beim Sensor.
Statisches Drehmoment wie z.B. bei einem elektronischen Drehmomentschlüssel zu messen ist einfach, da reicht ein Dehnungsmessstreifen.
Wenn das Moment einer rotierenden Welle gemessen werden soll, dann wird es schon schwieriger, weil die Signale übertragen werden müssen.
Bei einer Lenkung könnte man das wegen der begrenzten Bewegung noch über Flexkabel so wie beim Airbag machen.
Beschrieben ist das u.a. hier https://www.kfztech.de/kfztechnik/fahrwe...sensor.htm
In industriellen Anwendungen ist das unpraktikabel, und wenn es um unbedingte Zuverlässigkeit geht, beschreitet man andere Wege.
Sehr zuverlässig ist Bestimmung der Kopplung zweier Induktivitäten (Spulen).
Das sieht mir bei der T2 Lenksäule so aus, man erkennt deutlich die sich überdeckenden Klauen von An- und Abtriebsseite.


Über diesen Klauen müssten  Spulen liegen die wir hier im Bild nicht nicht gesehen haben.
Da müssen die Dinger sein deren abgerissenen Kontakte wir unter der Sensorplatine gesehen haben.
Am Motoranschluss erkennt man dass es sich ebenfalls um die T2 Lenkung handelt.


Ob die T1 Lenkung sensorseitig auch so aussieht, das weiß ich nicht, da könnte C06Toujours vielleicht was zu sagen.
Mich stört schon die unterschiediche Anzahl der weggehenden Sensorkabel.
Allerdings entnehme ich einer Nebenaussage dass durch Abgleich des Sensors das Drehen der Lenkung im Stand abstellbar ist, dass sich die Sensoren und die Elektronik doch verstehen.

Zum Motor
Der Twingo1 Motor ist ein normaler Kollektormotor wie man den Bildern entnehmen kann.
Der vom Twingo2 mit größter Wahrscheinlichkeit auch, die 2 Anschlusskabel lassen nichts anderes zu.

Angenommen, die Drehmomenterfassung bzw. deren Signale sind bei T1 und T2 gleich, dann muss die Servolenkung auch mit den gegeneinander vertauschten Motoren funktionieren. Bei korrekter Polung so wie man das gerne hätte, bei falscher Polung arbeitet der Motor gegen die Kraft am Lenkrad, d.h. man hat vergrößerte Kräfte. Und zwar deutlich, weil der Motor um so kräftiger dagegen hält je stärker man lenkt.
Dass da auf Nachfrage nicht von Unterschieden berichtet wurde macht mich stutzig.
Dass der Motor bei stärkerem Einlenken abschaltet, bekräftigt mich allerdings in der Annahme, dass er verkehrt gepolt angeschlossen ist.
Je nach Polung muss man merken ob der Motor hilft oder dagegen arbeitet.
Wenn das ganze Konstrukt allerdings schwingt, Stichwort Geräusche, dann bin ich hier zumindest vom Schreibtisch aus am Ende angelangt.

[C06Toujours]

Moin, die Polung haben wir getauscht und auch mehrmals probiert, ein direkter Unterschied war nicht erkennbar, aber da hatten wir das Problem das die magnetkupplung am T1 Servomotor offen war und somit keine Verbindung zur lenksäule.
Wir haben es gestern nochmals mit Gezogener Magnetkupplung probiert, auch da kein Merklicher Unterschied.
Sobald der T1 Servo Motor auf Last geht, schaltet das Steuergerät ab und es steht der Fehler DF017 drin.
Meine Vermutung ist das der Motor vom T1 mit der vom Steuergerät zur Verfügung gestellten Stromstärke nicht klar kommt.

Mfg Torsten

[Broadcasttechniker]

Es ist durchaus möglich dass die Parameter der beiden Motoren zu unterschiedlich sind.
Der eine ist der Innenwiderstand, der andere die Drehzahl pro Volt.
Was mir nicht ganz in die Birne will, ist dass es gefühlt keinen Unterschied machen soll ob die Polung jetzt so oder anders herum ist.
Wenn man das nicht merkt, dann bringt die Servo nichts.
Und das wiederum kann ich mir nicht ganz vorstellen.

Ich muss gestehen dass ich erst jetzt gelesen habe dass beim T1 der Motor elektromechanisch abgekoppelt wird.*
Wenn dem so ist, dann hätte man den Motor doch sirren hören müssen. Oder waren das die beschriebenen Geräusche?
Und dann ist auch klar dass der nicht unterstützt.
Das ist das Problem wenn man nicht selber am Objekt sitzt.
Ich werde mir den Thread nochmal gewissenhaft durchlesen, wobei klar sein sollte dass die ganzen Tests ohne mechanisch geschlossene Kupplung für den Popo waren.

*Ich kenne das Geräusch welches sich wie Relaisklicken anhört beim T1 Phase1.
Dort wurde nämlich oberhalb von 60 km/h die Lenkunterstützung hart weggeschaltet.
Ist aber definitiv ab Phase 3 nicht mehr so, da klackt nichts mehr.

[C06Toujours]

Hallo Ulli, ja das waren die Geräusche, der Motor Surrte anfangs.

Richtig, die Tests waren anfangs umsonst, da wir erst beim Komplett zerlegen gesehen haben das dort eine Magnetkupplung sitzt, auch nur weil wir schauen wollten, in welche Richtung sich welche Welle genau dreht, bei gleich anliegenden Strom. Wie werden dann am "Schmuckstück" mal testen ob dort die Magnetkupplung immer Aktiv geschaltet wird.

Wir wollen jetzt mal heraus bekommen, durch Recherche und messen/berechnen, wieviel Ampere welcher Motor benötigt bzw. Abkann.

Mfg Torsten

[Broadcasttechniker]

Bei Tests ohne Steuergerät im Auto vorsichtig sein.*
Nicht dauerhaft besaften.
Ein paar Sekunden hält der Motor volle 12V aus.
Es funkt auch reichlich.
Ist ähnlich wie beim Anlasser.
Ein blockierter Anlasser mag auch nicht mehr als ein paar Sekunden, danach gibt es Rauchzeichen.
Mit Steuergerät schützt selbiges den Motor.

*Auf der Werkbank wiederum muss man aufpassen das die Mechanik nicht alles abräumt.

[C06Toujours]

Wir haben das ganze nur auf Werkbank kurz angetestet, für ein Paar Sekunden und dann auch zuzweit, das einer den Motor hält und dann ebend nur kurz angetacktet. Im Auto nur mit Steuergerät dran.

Mfg Torsten

[Broadcasttechniker]

Zum Test ohne Steuergerät auf der Werkbank.
Wie habt ihr blockiert?
Auf der Abtriebsseite indem ihr das Kardangelenk um 90 Grad geknickt habt wenn das geht?
Oder über ein aufgestecktes Lenkrad?
Oder nur frei drehen lassen?
Das ist völlig unkritisch, weil nur beim Loslaufen gut Strom gezogen wird.
Im Auto ist das schon wilder, weil hier, vorausgesetzt das Auto steht auf den Rädern, die Lenkkraft des Motors nur dazu ausreicht das Lenkrad zucken zu lassen.
Ich wäre gerne bei euren Versuchen dabei, nur ist das ein bisschen weit weg.
Ich fände es gut wenn ihr Videoschnipsel dazu machen könntet.
Müsst ihr aber nicht.

[TwinGoVegan]

Also kein autonomes Fahren mit dem kleinen Servo Motor....ach menno

[C06Toujours]

Moin, neun immernoch kein Autonomes Fahren .

@Broadcasttechniker , blockiert haben wir den Servomotor auf der Werkbank nicht, da wur ja nur rausfinden wollten in Welche Richtung er sich dreht.

Im Auto lag dann zwischendurch die Zweite Servolenkung mit allem Angeschlossen, aber ohne Kardangelenk.
Wir machen beim nächsten Mal Bilder vom Probeaufbau. Da wir meist spontan was machen und umdenken, vergesse ich zumindest oft Bilder zu machen, meine Frau ist da eher hinterher mit Bildern .

Mfg Torsten

[C06Toujours]

Videoschnipsel können wir gerne mal machen, wäre nicht dramatisch. Wir machen auch nochmal Bilder vom inneren der Lenksäule, wo man die beiden Spulen sehen kann.

[C06Toujours]

Wir haben jetzt geschaut, ob nicht eine andere Servo passen könnte. Wir habe eine vom Clio 2 b gekauft. Damit wir testen können. Hier sah der Motor auf dem Bild recht klein aus. Diese kam an und wurde angesteckt ob diese auch mit dem Steuergerät arbeitet und diese lief normal, so wie es soll. Da aber auch hier die "Säule" zu kurz ist und sogar noch kürzer als vom T2 haben wir gestern nochmal getestet.

Die vom Clio ist fast identisch mit der vom T2. Gleicher Motor, gleiche Schnecke und Zahnradabstand. Die Platine vom Drehmomentgeber sah ähnlich dem vom T1 aus. Hat aber weniger Widerstände und sowas drauf. Der Drehmomentgeber ist genau wie der vom T1. Der Motor hat einen anderen Anschluss wie der vom T2, ist eigentlich ähnlich dem vom T1 aber ohne Magnetkupplung. Würde aber dennoch nicht passen. 

Da wir die T2 Servo eh nicht so nehmen können, haben wir mit der mal probiert. Wir konnten die "Säule" von dem unteren Teil der bei der Schnecke sitzt (Blaues Zahnrad) entfernen. Das ging recht simpel. Es musste der Sicherungssplint raus. 

Da es recht gut ging, haben wir die vom T1 und Clio ebenfalss so zerlegt. Dann wurde die Säule auf das blaue Zahnrad vom Clio gesetzt. Weiterhin habe ich den Drehmomentgeber aus dem Clio in die T1 Servo verbaut, da wir ja nicht wissen, ob diese gleich arbeiten. So sind alle Teile vom Clio verwendet worden bist auf das Stück Säule. Das Teil wo das Schloss dran sitzt usw, passt auch auf die Clio 2. 

Damit ich den DRehmomentgeber aus der Säule vom Clio raus bekomme, musste ich die Anschlüsse von der Platine ablöten und wieder dran machen. Gemacht getan. Und danach begann es verrrück zu werden.

Säule angeschlossen und gedreht. Die Säule drehte sich und drehte sich. Kein halten mehr. Sie drehte sich immer nach rechts. Auch wenn ich den Impuls nach links gab, drehte sie danach ununterbrochen nach rechts. Wir wissen jetzt nicht, ob es daran lag, das wir nichts anderes angeschlossen haben. Die Servo lief ohne Lenkrad und ohne unteren Anschluss zum Lenkgetriebe. Vielleicht suchte die Servo den Nullpunkt? Aber zuvor ging diese ganz normal zum drehen. Haben dann mal das Lenkgetriebe mit angeschlossen und wir konnten keine Drehung nach links machen, sie ging wieder nach recht und traff ja dann auf den Widerstand der Räder. Bliebt stehen und gut.

Eine Fehlermeldung haben wir nicht bekommen, Servo arbeitete also mit dem Steuergerät. Haben dann vom Drehmomentgeber mal einzelne Leitungen gezogen. Sofort wurde die Servo ausgeschalten. 

Wir hatten dann gedacht, das ich ggf die zwei Teile vom Drehmomentgeber vertauscht hatte. An sich nicht, aber wir haben es versucht und nochmal umgebaut. Das hätten wir nicht tun sollen... Das Unheil nahm seinen lauf, so will ich mal sagen.

Säule also umgebaut und wieder angeschlossen. Und Lenkrad zum besseren Fühlen drauf, das war der entscheidende Fehler. Motor an und ab geht die Lutzi, so haben wir uns gefühlt. Die Servo hatte so eine Wucht, da diese sich umherdrehte und Schaden verursacht hat....

Wir haben damit nicht gerechnet, da diese vorher nie so stark war. Jertzt haben wir das Thema erstmal beiseite gelegt.

Schaden ist nun an der Tür und meiner Hand. Notaufnahme und einmal geklebt. Alles halb so wild. Man lernt daraus. Wieso die Servo zu beginn funktionierte und dann nicht mehr, ist uns ein rätsel. 

Wir werden nicht auf einen Nenner kommen und haben gerade keine Idee mehr, was wir noch testen könnten. Derzeit ja eh nicht. 

Dann kommen jetzt mal die Bilder und ein paar Videos

Servo Clio im Auto
Vergleich Motor T1 und Clio
Ausbau Drehmomentgeber

Vergleich Clio / Twingo








Ausbau Drehmomentgeber T1








Ausbau Sicherungssplint Säule






Was noch ein Problem des einbaus der Servo ist, wäre die Größe des Motors. Dieser passt nicht in den Twingo, dort ist einfach zu wenig Platz, egal wie man es drehen oder wenden würde. An dem Pedelblock, wo der Motor der Servo original sitzt, wollen wir nichts verändern, wegen der Stabilität.

[Broadcasttechniker]

Oh Weh.
Im doppelten Sinne des Wortes.
Also hat der Motor doch genug Kraft für autonomes Fahren.
Die Videos laufen bei mir alle 3 nicht.

[C06Toujours]

Der hat echt wumps, das hätten wir nicht gedacht. Aber nun ist es so und man weiß besser Bescheid.
Mit den Videos schaue ich mal, bei mir liefen die, aber ich habe die ja auch erstellt -> bitte nochmal testen

[Broadcasttechniker]

Jetzt laufen die Videos.

Zuerst möchte ich auf zwei Forenthemen verlinken
Das erste bezieht sich auf das Ziehen der Lenkung nachdem unsachgemäß an der Autoelektrik gebastelt wurde
https://www.twingotuningforum.de/thread-...-7113.html

Zum Einbauplatz folgender Link. Da musste der Einbauer noch etwas Platz schaffen
https://www.twingotuningforum.de/thread-...pid8471916

Zu weiteren Experimenten.
Wenn du im Auto testest, bremsen ja normalerweise die Zahnstangenlenkung mit den Rädern dran die Bewegung.
Eine lose da liegende Lenkung ist natürlich böse.
Solange es die Twingo1 Lenkung ist würde ich in so einem Fall die Magnetkupplung ausgekuppelt lassen.

Ich möchte nochmal zu den Motoren sagen.
Beim Twingo1 wird der Motor unmittelbar nach dem Motorstart kurz geprüft bevor die Magnetkupplung zieht
Bulletin dazu https://www.twingotuningforum.de/attachm...p?aid=3619 , leider englisch, gibt es aber auch in Deutsch.
Das geht ja beim Twingo2 zumindest nicht so wegen der fehlenden Kupplung.
Versteift euch nicht auf die unterschiedlichen Motoren, als da sind:
Die Drehzahl pro Volt im Leerlauf
Das Drehmoment pro Ampere
Der Innenwiderstand
Ein schlauer Algorithmus kann diese Größen bei einem bekannten Motor im Leerlauf überprüfen.
Beim Twingo 1 ginge das also, und laut Bulletin wird ja auch geprüft ob der Motor leichtgängig ist.
Beim Twingo 2 geht das aber nicht, weil es eben keine abschaltbare Kupplung gibt und jede User sehr verunsichert wäre wenn das Lenkrad bei der Initialisierung zucken würde. Die Leute kriegen ja schon zuviel weil beim Twingo 2 der ABS Motor vor Fahrtantritt geprüft wird.
Im Servicemodus könnte man die Parameter aber zumindest zum Teil bestimmen/überprüfen

Das Problem wird beim Drehmomentsensor liegen.
Hätte ich mit dieses Dokument https://www.twingotuningforum.de/attachm...p?aid=3620 vorher nochmal reingezogen, dann hätte ich schon gesehen dass dir Lenkung eine Elektromagnetische Kupplung besitzt.
Dort ist auch das pinout für den Stecker zum Sensor beschrieben.
Das halte ich aber für falsch und versuche mal bei meinem Twingo nachzumessen.
Ich hoffe ich komme dran.

[TwinGoVegan]

Oje, oje.
Passt bloß auf euch auf bei solchen Arbeiten. Und gute Besserung!